Après la Première Guerre mondiale, l'ancienne société « Zünder und Apparatebau GmbH » de Fritz Neumeyer à Nuremberg a débuté en 1921 la fabrication de motos portant le nom de marque « Zündapp ». Les cinq premières machines étaient des répliques de l'anglais Levis. À partir de 1922, Zündapp a commencé à apporter ses propres idées à la production en série. Les plans de Neumeyer étaient tournés sur des motos populaires simples. Il souhaitait construire une « moto pour tout le monde » et, avec un petit deux-roues équipé d'un moteur de 2,25 CV sans boîte de vitesses dans un châssis monotube à bas prix, il y est parvenu. Plus tard, une transmission à deux vitesses a suivi et, grâce aux améliorations apportées par ces débuts à des véhicules de plus en plus puissants, pouvant être vendus en grande quantité. Enfin, l’usine a également pu se consacrer à la construction de modèles plus grands.

À partir de 1933, il existait des modèles Boxer 2 cylindres de 400 cm3 et un grand 4 cylindres de 791 cm3. Ces modèles ont également introduit le châssis en acier et l’entraînement par hélice. Dans les ventes, cependant, dominent les plus petits modèles de base,avec chaîne de roue arrière.

Pour la Wehrmacht, un moteur side-car de 750 cm3 avec entraînement du side-car et inverseur a été produit. Comme pour la plupart des autres constructeurs de motos qui ont relativement bien survécu à la guerre, Zündapp est remonté après 1945. Encore une fois, ce sont les modèles de tous les jours qui ont remporté un succès sur le marché. Les 600 modèles type KS 601 avec le moteur boxer ohv amélioré d'avant-guerre, faisaient fureur comme machine combinée (« L'éléphant vert ») pour la course et comme moto de route. Zündapp a été impliqué dans le sport pendant de nombreuses années et a également remporté de nombreux titres avec des petites cylindrées de 50 et 80 cm3. En 1958, l’usine de Nuremberg est fermée puis, en 1984, l’usine de Munich. Les installations de production sont vendues à la Chine.